코어 기술Core Technology
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산업용 로봇은 자동차 관련 시장을 비롯한 3C 시장(컴퓨터, 통신, 가전) 및 삼품 시장(식품·의약품·화장품) 등 다양한 산업 분야에서 용접, 도장, 조립, 반송 등의 자동화를 위해 사용되고 있습니다. 산업용 로봇은 주로 기구부인 암과 그 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러로 구성됩니다. 로봇 기술은 암을 구성하는 기구에 관한 로봇 암 기술과 암의 움직임을 제어하는 로봇 제어 기술로 구성된 기술군입니다.
산업용 로봇의 대표적인 암 메커니즘은 수직 다관절형이며 당사의 주요 제품입니다. 그 밖에도 수평 다관절(스칼라)형이나 병렬 링크형의 기구의 로봇도 있어, 이러한 기구를 실현하기 위해서 로봇 암 기술이 적용됩니다. 로봇 암 기술이란, 암 구조, 액추에이터(모터와 감속기의 모듈), 동력 전달 기구, 링크 형상 등의 메카의 설계·제조 기술 등을 종합한 기술군입니다. 여기에서는 대표적인 암의 형상에 대해서 특징을 설명합니다.
수직 다관절형은 다양한 작업에 적용하기 쉬운 범용성을 갖춘 6축 또는 7축 암 구조로 사람에 가까운 움직임을 제공합니다. 그러나 강성이 낮고 고속 동작시에는 진동이 발생하는 측면도 있습니다. 그 과제를 해결하기 위해, 암 소재나 구조, 액추에이터, 동력 전달 기구의 개량을 실시하고 있습니다. 그 때문에 구조 설계에서는 해석 기술에 의한 시뮬레이션을 이용하고 있습니다.
5축 수평 다관절형 애플리케이션 중 하나인 반도체 웨이퍼 이송 로봇은 실리콘 웨이퍼가 매우 얇고 깨지기 쉽기 때문에 반도체 제조 장치 내에서 고속 이송이 요구되고 있다. 거기서 기어(감속기)를 없앤 DD(다이렉트 드라이브) 모터에 의한 구동 방법을 개발함으로써, 높은 절대 위치 정밀도나 반복 위치 결정 정밀도가 가능해져, 고정밀도이며 진동이 적은 동작을 실현하고 있습니다.
병렬 링크형은 병렬(병렬)로 동작하는 기구로, 시리얼 링크 구조의 수직 다관절형의 로봇에 비해, 대상물의 고속 반송 등 고속의 동작·고정도나 강성을 갖추고 있습니다. 중공 바디 구조로 함으로써 암 내에 에어 밸브의 설치를 가능하게 했습니다. 또한 자기 윤활 수지를 사용하여 볼 조인트 부의 그리스리스를 실현했습니다.
인간 협동 로봇은 문자 그대로 사람과 같은 공간에서 협동하여 작업을 수행하는 로봇입니다. 작업원의 손가락이나 손이 끼어 어려운 구조 설계를 실시해, 사람과의 접촉에 의한 위험을 최소한으로 억제하는 토크 센서를 짜넣은 안전 기능등을 적용하고 있습니다.
인협동 로봇 특설 사이트
로봇 제어 기술은 산업용 로봇의 암에 지정된 동작을 하는 기술입니다. 거기에서는, 복수의 모터를 협조시켜 암 손끝의 진동을 억제하면서 고속·고정밀도로 동작 제어하는 기술이나, 암이 장애물을 회피하는 등 효율적이고 최적인 경로·작업 순서를 자동으로 계산하는 플래닝 기술 등이 이용되고 있습니다. 동작 제어에는 운동학, 보간 기술, 센서 이용 기술 등이 포함되며, 동작 제어 기술과 계획 기술을 IoT로 융합한 디지털 트윈 기술의 개발도 실시하고 있습니다.
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