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1. 개발의 목적

근래, 로봇의 용도는 산업용도뿐만 아니라 일반 사회에도 퍼지기 시작해, 청소 로봇이나 감시 로봇 등이 실용화되어 왔습니다. 이 로봇의 대부분은 바퀴에 의한 이동 메커니즘을 가지고 있습니다. 차륜형 이동 기구에는, 직진 주행 외에 2륜의 회전수의 차에 의해 선회를 행하는 2륜 차동 이동 방식이나, 옴니 호일 등에 의한 복수개의 바퀴를 각각 제어해 직진이나 선회를 행하는 전방향 이동 방식 등이 있습니다. 어떠한 방식이라도 주행환경에 관계없이 정확하게 이동할 필요가 있으며, 이를 위해서는 휠에 직결되는 구동용 모터의 회전위치·속도를 제어할 필요가 있습니다. 또한 모터는 컴팩트한 것은 물론, 바퀴의 진동에 대한 내진성도 중요합니다.
이런 요구에 부응하기 위해 제어 성능이 높고 공간 절약 및 내진성이 우수한 인코더리스 서보 모터를 개발했습니다.

2. 주요 특징

<인코더 없이 위치 속도 제어 실현>

당사의 독자적인 서보 제어 기술과 모터 기술로 인코더(위치 속도 검출기)를 사용하지 않고 모터의 속도 제어, 토크 제어뿐만 아니라 위치 제어도 가능하게 했습니다. 이것에 의해, 세세한 바퀴의 제어가 가능합니다.

＜컴팩트하고 단순함>

엔코더를 사용하지 않고, 또한 감속기도 모터와 일체화함으로써, 바퀴 구동부의 전체 길이를 50% 감소(당사 대비)로 컴팩트화를 실현했습니다. 또, 엔코더 케이블도 불필요하므로, 모터에의 접속선은 모터 케이블만이 되어 심플한 구성이 됩니다. 이러한 것으로부터 바퀴 구동부의 공간 절약화를 도모할 수 있습니다.

<내진성 향상>

엔코더는 정밀 부품으로 구성되어 있기 때문에 이 엔코더를 사용하지 않아 전자 부품이나 커넥터 등의 진동에 약한 부품이 적어 내진성을 10G로 향상시킬 수 있었습니다. (당사 대비 200%)

3. 외관

인코더리스 서보 모터의 외관

4. 주요 사양

반송 중량 약 100kg, 사람의 보행 속도와 같은 정도의 4km/h로서 개발된 이동 로봇의 바퀴에 장착한 예를 나타냅니다.

5. 주요 용도

위치·속도 제어가 필요한 이동 로봇 등의 휠 구동부

6. 향후 배포

이동 로봇에의 적용을 진행함과 동시에, 추가적인 모터 구조의 최적화나 제어 성능 향상에 임해 가겠습니다.