Vol.85 No.1 2020년 기술 성과

권두말

대표 이사 사장
오가사와라 히로시
히로시 오가사와라

2020년에는, 신형 코로나 바이러스 감염증(이하, 코로나)이 확대·만연만엔한 해였습니다. 체거하신 분들에게 깊은 애도의 뜻을 나타내며,이환리칸당신 분들께 진심으로 인사드립니다.

우리의 실적은 코로나 감염 확대의 영향으로 글로벌 설비 투자를 삼가는 움직임이 확대되어 전반적으로 어려운 상황이 되었습니다. 한편, 중국에서는 급속히 경제활동의 정상화가 진행된 것 외에도 차세대 통신규격 5G를 중심으로 한 뉴 인프라 관련 투자가 적극적으로 이루어져 당사의 실적을 지원하는 힘이 되었습니다. 그 밖의 지역에 대해서도, 코로나의 수렴은 보이지 않지만 미국의 자동차 판매가 회복 경향에 있는 것과 동시에, 반도체 시장 전반의 상승 기운에도 지지되어, 구체적인 설비 투자의 움직임이 나왔습니다.

이러한 상황에서, 당사는 장기 경영 계획 「2025년 비전」의 제2 스테이지가 되는 신중기 경영 계획 「Challenge 25」 달성을 향해 대처를 진행해 왔습니다. Challenge 25에서는 i3-Mechatronics(아이큐브 메카트로닉스)에 의한 비즈니스 모델 변혁」을 기본 방침의 하나로 정하고 있으며, 기술 개발면에서는 「i3-Mechatronics」의 추진을 위한 개발력의 강화를 도모하기 위해, 바카라 사이트 테크놀로지 센터의 개설을 위한 개발 체제의 통합화를 가속화했습니다. 그리고 “i3-Mechatronics」의 추진과 함께 「YDX(바카라 온라인 Digital Transformation) 프로젝트 추진에 의한 “디지털 경영의 기반 구축””을 내걸고, 2020년을 YDX 원년으로서의 활동을 본격화했습니다. DX(디지털 트랜스포메이션)라는 말은 코로나의 영향으로 세상에 급속히 퍼졌습니다만, YDX는 「IT의 침투가 사람의 생활을 더욱 풍부하게 한다」라고 하는 일반적인 정의를 「디지털 경영이 비즈니스 모델을 변혁해, 경쟁의 우위성을 확립한다」 당사류로 대체한 것으로,

2020년 개별 사업 분야의 기술 개발은 다음과 같습니다.

모션 컨트롤 사업에서는, 신세대 오픈 필드 네트워크 MECHATROLINK-4 대응 제품을 확충해, 컨트롤러・서보 드라이브 제품에의 적용을 진행했습니다. 범용 소형 고기능 인버터 GA500에도 예조 검지 기능을 탑재해, 멈추지 않는 기계·설비를 실현하는 것으로 안정 생산에 공헌하고 있습니다. 로봇 사업에서는 "i3-Mechatronics」를 컨셉으로, 데이터를 바탕으로 움직임을 변환할 수 있는 YRM 컨트롤러(가칭)의 개발을 진행하고 있어, 셀 단위의 디지털 트윈 시스템을 구축합니다. 그리고 미래에는 셀의 DX 화를 목표로합니다. 한편 5G의 도입 등의 정보통신기술의 혁신에 의해, 향후도 큰 확대가 예상되는 3C(Computer, Communication, Consumer)나 반도체 분야에 있어서 신규 자동화를 견인하는 인협동 로봇(MOTOMAN-HC 시리즈), 스칼라 로봇, 반도체 웨이퍼 로봇(SEMISTAR 시리즈)의 라인업을 확충시켜 적용 확대도 시스템 엔지니어링 사업에서는 철강 시스템에서 코로나 태에서도 대응할 수 있는 원격 시운전을 실시했습니다. 또한 AI를 활용한 하수 처리 운전 관리 지원 기술의 연구를 진전시키고 있습니다. 클린 파워 사업에서는, 태양광 발전용 파워 컨디셔너 XGI1500 일본 사양을 제품화했습니다. 연구 개발에서도 디지털 트윈에 의한 솔루션을 위해 환경 비전 시스템의 개발에 임하고 있습니다. 또한 중국에서 시행되고 있는 NEV(New Energy Vehicle) 규제에 대응하여 높은 동력 성능과 항속 거리 확대를 양립시킨 소형 고효율 드라이브 시스템을 개발했습니다.

 2021년에는 드디어 바카라 사이트 테크놀로지 센터가 가동됩니다. 바카라 사이트 테크놀로지 센터에서는 당사 그룹 전체와 오픈 이노베이션에 의해 고객이 이기는 제품을 적시에 개발하는 기술 집약 거점으로서 「i3-Mechatronics'를 실현합니다. 이 i3-Mechatronics는 integrated, intelligent, innovative의 세 가지 “i” 단계로 진행됩니다. 개발 프로세스의 통합(integrated)에서는, 당사 그룹 전체의 기술을 집약하는 것으로 기초 기술로부터 양산 프로토타입까지 생산 기술을 포함해 일체 개발합니다. 지식의 집약과 창조(intelligent)에서는 시장 정보를 포함하여 타사, 자사 기술의 강점 약점을 적시에 정확하게 공유하고 승리하는 제품을 창조합니다. 혁신적 기술 창출(innovative)에서는 산학 연계를 중심으로 한 개방 혁신의 추진에 의해 비약적인 기술 혁신을 흥미롭게 하고, 농업, 식품, 물류 등의 신규 비즈니스의 창출을 탐구해 나갈 것입니다. 앞으로도 새로운 사업 영역에 계속 도전하는 당사의 솔루션에 기대해 주십시오.

[모션 컨트롤 사업] AC 서보 모터 누적 출하 대수 2000만대 달성

우리의 AC 서보 모터는 1983년에 시장에 투입한 이래, 2020년 8월에 누적 출하 대수 2,000만대를 달성했다.
현재의 주력 기종인 Σ-7 시리즈는 생산 현장에서의 IoT화를 진행하기 위한 데이터 검출 기능을 강화하는 등 진화를 계속하고 있으며, 국내외의 많은 고객에게 사용되고 있다.


AC 서보 드라이브 Σ-7 시리즈

[모션 컨트롤 사업] MECHATROLINK-4 대응 제품 확대

 i3-Mechatronics(아이큐브 메카트로닉스)는 생산 현장의 시각화 등 디지털 데이터 솔루션에 의해 생산성의 향상이나 멈추지 않는 라인의 실현을 도모하는 솔루션 컨셉이다. 이 실현을 위해 기존의 오픈 필드 네트워크 MECHATROLINK-Ⅲ에 비해 전송 효율이 4배인 MECHATROLINK-4에 대응한 AC 서보 드라이브 Σ-7SMECHATROLINK-4 통신 지령형 및 머신 컨트롤러 MP3000 시리즈용 모듈 1종의 총 2제품을 판매 개시했다. 이러한 제품에 의해 장치 성능을 최대한으로 끌어내는 모션 제어나, 다양한 센서나 모션의 데이터를 늦게 상위층에 전송하는 것이 가능해, 스마트 팩토리의 실현에 공헌한다.

AC 서보 드라이브 Σ-7S
MECHATROLINK-4 통신 지령형

MECHATROLINK-4 대응
MP3000 시리즈용 모듈
SVF-01

[모션 컨트롤 사업] 인버터 제품 확대

코로나 화에 의해 전세계에서 사람들의 이동이 제한되는 가운데, Industry 4.0을 비롯한 IoT(Internet of things)를 이용한 생산성 향상에 대한 관심이 더욱 높아지고 있다. 이에 따라 다양한 제조 현장에서 발생하는 빅 데이터의 수집·시각화 및 축적·해석에 의해 멈추지 않는 기계·설비의 실현이 요구되고 있다.
이 요구 사항을 충족시키기 위해 사전 감지 기능이있는 인버터 GA700 / GA500을 제품화했습니다. 인버터는 모터를 구동하면서 기계의 상태를 감시하고 감시한 데이터를 해석함으로써 기계의 트러블을 미연에 방지한다. 또한 소형 고기능 타입 인버터 GA500을 기반으로 한 환경 대응 핀리스 인버터를 제품화했다. 이에 따라 팬 교환이나 핀 청소 등의 메인터넌스가 불필요해져 설비의 생산성 향상을 실현한다.

 


  • GA700      GA500

    조조 감지 기능이 있는 인버터

  • 환경 대응 핀리스 인버터 GA500

[모션 컨트롤 사업] 주요 홍보·전시회

제23회 간사이 기계 요소 기술전(2020년 10월 7~9일, 인텍스 오사카)에서는, 「데이터 활용에 의한 장치의 부가가치 향상으로 이어지는 힌트가 여기에 있다」를 테마로, 고객의 과제인 「예방 보전」 「생산성 향상」 「품질 안정」을 해결하기 위해서. 우리의 솔루션 개념 i3-Mechatronics를 구현한 컨셉 데모기는 도쿄 지구 이외에서는 첫 출품이었다. 특히 YRM 컨트롤러(가칭, 개발 중)에 의한 셀 전체의 데이터를 수집 분석해, 「『장치를 넘어 움직임으로 바꾼다』를 표현한 실연 데모」는 많은 방문자의 관심을 얻었다. 또한 인버터에 의한 컨베이어 고장 예지 데모기, 센서 네트워크 Σ-LINKⅡ 데모기, 모션과 로봇의 동기 제어 데모기 등을 전시했다. 게다가 2020년도부터 애프터서비스를 실시하는 그룹사를 통합한 적도 있어, 리모트 글라스를 사용해, 바카라 온라인 컨택 센터와 현장을 연결하는 백 오피스 체제를 소개했다.

[로봇 사업] 시장 상황 및 우리의 이니셔티브 개요

2019년도는 미·중 무역 마찰의 영향으로 수요 감소가 되었다. 시장 회복을 기대하고 있던 2020년도였지만, 세계적으로 맹위를 흔드는 코로나사에 의해 경제 활동 전반의 실속으로 수요가 감소해, 시장 회복이 되지 않았다.

현재는 일시적인 수요 감소가 되고 있지만, 원래의 노동력 인구의 부족 등에 의한 자동화 요구 자체에 큰 변화는 없다. 아울러 글로벌 인협동 로봇의 요구가 현재화해 오는 등, 로봇 산업은 여전히 ​​발전도상이며, 그에 따른 수요는 성장을 계속할 것으로 생각한다. 이미 중국 시장은 자동차 산업의 회복을 발판으로 로봇 수요의 회복이 눈부시게 진행되고 있으며, 유럽·미주에서도 일부 고객의 설비 투자 움직임이 구체적으로 회복되고 있다. 일본에서도 자동차 산업의 실적 회복이 진행되는 등 수요의 증가를 기대할 수 있는 상황이 되고 있다. 또한 5G 투자를 배경으로 한 반도체 제조장치 판매액은 과거 최고를 기록하고 있어 밝은 조짐이 되고 있다.

향후 수요의 회복·증가를 확실히 포착하는 것은 말할 필요도 없지만, 시장의 새로운 요구에 대한 준비를 우리의 솔루션 컨셉이다 i3-Mechatronics 아이디어의 밑에 깨닫는 열쇠 제품의 발달을 진행한다.

i3-Mechatronics의 목표 모습

[로봇 사업] 개발 방향

 i3-Mechatronics 실현을 위해 프로세스 데이터와 스테이터스 데이터를 기축으로 데이터의 활용성을 높여 사용자 솔루션의 질을 높이는 활동에 임하고 있다. 그 중에서 셀을 제어하고 장치와 로봇의 동기 데이터를 수집하고 데이터를 기반으로 움직임으로 바꿀 수 있는 YRM 컨트롤러(가칭, 개발 중)로 셀 단위의 설비의 디지털 트윈을 실현한다. 그리고, 장래적으로는 전체의 데이터 제휴가 되는 셀의 DX(디지털 트랜스포메이션)화에 연결하는 것이 중요하다. 이러한 트렌드를 향해 「물건(제품)」을 확실하게 진화시켜 나가는 것을 목표로 하고 있다.

한편, 어플리케이션의 확대, 신규 자동화의 확산을 견인할 사람 협동 로봇의 실용화를 추진하고 있다. 인협동 로봇은 코로나 태에서 점점 주목을 받고 있는 자동화 추진에 있어서 기존 로봇 사용자에 그치지 않고 새롭게 자동화에 임하는 로봇 초보자의 사용자를 향해 도입의 동기부여가 되는 제품이다.

또한, 자회사인 ㈜에이아이큐브와의 협업에 의해 AI 기술의 활용을 추진하고 있다.

스마트 공장 이미지

[로봇 사업] 신제품 시장 출시

 i3-Mechatronics의 실현을 뒷받침하는 제품의 개발을 진행해 왔다. 소형 로봇의 라인업을 확충하는 4kg 가반의 고속 핸들링 로봇 시리즈의 기능 개선 등 고객의 요구에 부응하는 수많은 제품을 시장에 투입했다.

또한 반도체 웨이퍼 반송용으로 SEMISTAR-MU124D 시리즈를 개발하여 라인업을 확충했다.


  • 취급 로봇
    MOTOMAN-GP4

  • 팔레타이징 로봇
    MOTOMAN-PL190

  • 페인팅 로봇
    MOTOMAN-MPXL2600

[시스템 엔지니어링 사업] 시스템 엔지니어링 사업 전체

코로나 아오이는 일하는 방식에도 큰 변화를 가져오고, 다양한 업종으로 재택에서의 근무 형태가 모색되어 실천되었다. 시스템 엔지니어링 업무에서도 설계 협의는 웹 회의 시스템 등을 이용한 원격 협의로 대응할 수 있었지만, 생산물을 고객에게 확인하는 입회 검사나 실제로 플랜트를 움직이는 현지 시운전 조정은 출장·방문을 수반하기 때문에 실행이 곤란했다. 그래서 공장 내에서 텔레비전 중계와 같이 완성된 제품을 고객에게 전달해, 확인해 주시는 리모트에서의 입회 검사를 실시했다. 또한 현지 시운전 조정에서는 안전 확인이 필요한 조작 등 최소한의 현장 대응으로 했다. 납입한 시스템 기기를 인터넷 경유로 당사 공장의 기지국과 접속하는 것으로 감시·조작을 실시해, 그 상황을 Web 카메라 등의 IoT 기기로부터도 얻으면서 원격으로 실시했다. 규격 인증 공장 정기 감사에 대해서도 IoT를 구사하여 원격으로부터의 감사·갱신을 실현했다.

코로나 아키라가 잠시 계속된다고 가정하면 원격 대응이 필요한 기회는 많아질 것으로 보인다. 추가적인 IT 정비를 통해 보다 안전하고 효율적인 방법을 확립하고 적시에 설비를 구축하는 고객의 요구에 부응하고자 한다. 또한 생산활동에서도 사람의 이동을 억제한 근무형태나 사람과의 접촉이 없는 업무환경을 목표로 하는 움직임도 가속되는 것은 아닐까 생각하고 있다.

향후는, 2020년도부터 이용이 개시되기 시작한 5G 통신을 구사한 생산 현장에서의 원격 조작이나 생산 설비의 완전 자동화 등을 제안해, 코로나 태에서의 일 방식 개혁에도 공헌해 나갈 것이다.

  • 원격 시운전 실시 풍경(사내측)

[시스템 엔지니어링 사업] 철강·산업 시스템

도쿄 올림픽도 연기되어 리먼 쇼크를 넘어 떨어진 일본 경제이지만, 당사의 시스템 전기품의 주된 납품처인 소재 산업에서는, 신형 코로나 감염 확대의 영향은 2020년도의 시황으로서는 그다지 크지 않았다. 그러나 자동차 판매 대수의 대폭 감소의 영향은 다양한 관련 산업에 타격을 주고 있으며, 철강 업계도 여러 곳의 제철소에서 그 심볼적 존재인 고로의 휴지를 강요받았다. 연도 후반에는 중국 경제가 급속히 회복되어 일본 정부의 적극적인 경제 대책도 있어 조금 침착을 되찾으려고 하고 있지만, 아직도 코로나연에서의 선행 불투명한 경제 환경은 계속될 것 같다.

[시스템 엔지니어링 사업] 사회 시스템

2019년까지는, 최근의 게릴라 호우나 태풍 등의 자연 재해에 대한 대비로서 국토 강인화의 방침에 근거해 BCP[Business Continuity Planning(사업 계속 계획)]가 묻고 있었다. 2020년은 코로나 옥에서 특히 공공 인프라에 대해서는 어떻게 사업을 안심·안전하게 계속할 수 있는지를 묻는 해가 되어, 요구되는 방책에 변화가 생기고 있다. 상하수도를 비롯한 공공 인프라 설비의 운전/서비스 제공을 위해서는 운전/조업/유지관리에 종사하는 「사람」이 필수적이다. 그러나 코로나 사에 의한 일하는 방식의 변화도 있어 「사람」에 대한 대비에 대해, AI 기술을 통해 베테랑의 노하우를 답습해, 경험치가 적은 인재에서도 대응을 가능하게 하는 것으로 BCP에 공헌하는 활동을 강화했다.


  • 물 처리 제어 지원 기술

  • 이미지 진단 지원 기술

[시스템 엔지니어링 사업] 환경 에너지

2020년 1월 일본 정부는 탈탄소 사회 실현을 위한 '혁신적 환경 혁신 전략'을 책정했다. 그 중에서도 중요 개발 테마 5 분야의 최초의 기둥으로서 「에너지 전환」 분야가 내걸려 있어 「새로운 소재나 구조에 의한 태양광 발전의 비약적인 효율 향상과 저비용화에 의한, 재생 가능 에너지의 주력 전원화를 도모한다」가 명기되었다. 이러한 상황도 겹치고, 파워 컨디셔너는 태양광 발전 시스템의 키 컴포넌트로서 산업용 고압 및 발전 사업자용 특별 고압 세그먼트에서의 시스템 비용의 저감에 기여하는 것이 요구되고 있다.

이 요구에 부응하기 위해 당사는 국내에서는 2018년에 제품화한 XGI1000(출력 65kW)에 이어 이번에 고전압 및 고출력 XGI1500(출력 150kW)을 제품화했다. 또한 태양광발전사업을 뒷받침해 온 고정가격매입제도(FIT)에 관해서는 매입가격이 2012년에는 40엔/kWh인 반면, 2020년에는 12엔/kWh와 1/3 이하까지 내려가고 있는 것도 있어 FIT를 위한 태양광발전사업은 전환기를 맞이하고 있다. 그러나 여전히 FIT 시장에서의 요구가 있기 때문에, 당사는 2016년에 제품화한 Enewell-SOL P2H의 JET 인증을 갱신했다. 이 인증은 최신 계통 연계 규정에 대응하고 광의 대응하고 있다.


  • 태양광 발전용 파워 컨디셔너
    XGI1500

  • 태양광 발전용 파워 컨디셔너
    Enewell-SOL P2H

[연구개발] 도쿄공업대학과 바카라 온라인 미래기술 공동연구강좌 개설

당사와 국립대학법인 도쿄공업대학은 2020년 4월에 인협동 로봇용 초경량 액추에이터의 연구를 위해 「바카라 온라인 미래기술 공동연구강좌」를 개설했다.

 

인간 협동 로봇은 인간과 같은 공간에서 인간과 작업을 분담하거나 인간의 작업을 보조하는 로봇이다. 10년 후의 초경량인 협동 로봇의 실현을 목표로, 그 첫걸음으로서 구동원으로 사용되는 초경량 액추에이터의 연구에 재료, 모터, 로보틱스 등의 연구자를 집결해 임한다. 강좌 교원, 강좌 소속 학생, 공동 연구 담당 교원이 한마디가 되어, 당사가 모터, 로봇, 메카트로닉스에서 길러낸 기술에 도쿄 공업 대학의 영지를 가미해, 로봇의 용도 확대를 목표로 한 인협동 로봇의 실현에 도전한다.

 

또한, 이 강좌를 통해서 일본의 장래를 담당하는 우수하고 독창적인 발상을 할 수 있는 기술자·연구자의 육성에도 기여해 가는 소존이다.


  • 바카라 온라인 미래 기술 공동 연구 강좌
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[연구개발] 「기술연구조합산업용 로봇차세대기초기술연구기구」설립

⑴ 기술 연구 조합 설립의 목적

일본의 로봇 산업은 아시아를 포함한 글로벌 추진에 의해 매우 어려운 경쟁 환경에 노출되어 있다. 경쟁력 강화를 위해 기초기술연구분야에서 속도감을 포함하여 확대·심화가 필수적이다. 이 실현을 위해, 2020년 7월에 로봇 메이커 6사에서 제휴해 기술 연구 조합【약칭 「ROBOCIP」(로보십)】을 설립했다. 이를 통해 기술 혁신의 기반이 강화되고 산학 연계하여 연구를 진행할 수 있다.

 

⑵ 연구 내용

기초기술연구분야의 3가지 연구항목("물건 핸들링 및 범용 동작계획에 관한 연구", "원격제어기술에 관한 연구", "로봇 신소재 및 센서 응용기술에 관한 연구")을 정하여 다품종 소량생산 현장을 비롯한 로봇 미활용 영역에서도 대응 가능한 산업용 로봇을 실현하기 위한 기술 또, 얻어진 성과에 근거해, 실현장을 모방한 환경에서의 실증 시험을 실시해, 산업용 로봇의 한층 더 보급을 목표로 한다.

 

  • 기술 연구 조합(ROBOCIP) 이니셔티브

[연구개발] 전기학회 산업 응용부문 연구회 우수논문 발표상 수상

2019년 9월에 개최된 메카트로닉스 제어 연구회에서 발표한 「캐스케이드형 위치 제어계의 차수와 파라미터의 동시 최적화」가, 2020년 3월 31일자의 전기 학회 산업 응용 부문 연구회 우수 논문 발표상을 수상했다. 이 상은 2019년도 수여된 전기학회 메카트로닉스 제어기술위원회 우수논문상 중에서 특히 뛰어난 것에 주어지는 상이다.

 

본 기술은 기계의 특성 데이터(주파수 응답 데이터)를 이용하여 서보 모터의 제어기를 자동으로 조정하는 기술이며, 일반적으로 자주 사용되는 PID 제어기 뿐만 아니라 각종 필터류의 파라미터와 수도 조정 가능하게 한 것이 특징이다. 고객이 시간과 번거로움 없이 서보모터를 쉽게 이용할 수 있는 것을 목적으로 연구개발에 임하고 있으며 공장 자동화/최적화를 구현하는 Easy to Use 기능으로서의 실현을 목표로 하고 있다.

 

또한, 본 연구는 도쿄대학의 해자·후지모토 연구실과의 공동 연구의 성과이다(자세한 것은, 기술 논문 「위치 제어 시스템의 데이터 구동형 자동 조정」을 참조).

 


  • 우수 논문 발표상 상장과 메달

[기술 논문] 인협동 로봇과 적용 사례

현재 제조업에 있어서는 노동 인구 부족과 생산성 향상에 대한 과제에 더하여 모노즈쿠리의 다품종 소량 생산에 대한 요청도 있어 로봇이 사람과 같은 공간에서 작업하는 생산 시스템을 실현하기 위해 인협동 로봇이 주목받고 있다.

이에 대응하기 위해 당사는 안전성과 사용 용이성을 갖춘 인협동 로봇의 개발에 임해 「인협동 로봇 MOTOMAN-HC 시리즈」를 제품화했다. 본 로봇은 국제 규격 ISO10218-1에 적합한 안전성을 갖추고 있어 로봇의 조작 경험이 적은 사용자라도 간단하게 조작이나 교시를 가능하게 하는 특징을 가지고 있다.

본 논문에서는 인간 협력 로봇 HC 시리즈의 안전성, 사용 용이성, 적용 사례 및 향후 전망에 대해 설명한다.

[기술 논문] 하수 처리장에 AI 적용 노력


물 처리 제어 지원 기술


이미지 진단 지원 기술

당사는, 국토교통성의 하수도 혁신적 기술 실증 사업(B-DASH 프로젝트)의 FS 조사 「AI를 활용한 하수 처리 운전 관리 지원 기술에 관한 연구」에 있어서, 「수처리 제어 지원 기술」, 「화상 진단 지원 기술」로 이루어진 「AI를 활용한 수처리 제어 지원 기술」2개0. 「수처리 제어 지원 기술」에서는 복수의 처리장을 대상으로 하여 MAPE(평균 절대 퍼센트 오차) 등을 이용하여 평가하고, 「화상 진단 지원 기술」에서는 미생물이 단독으로 존재하는 경우와 복수종의 미생물이 동시에 존재하는 경우에서의 인식률을 검증했다.

「수처리 제어 지원 기술」에서는 다른 규모의 처리장에서도 적용 가능하다는 것을 확인했지만, 학습용 데이터나 파라미터는 개별적으로 검토가 필요하다는 것을 확인했다. 또, 「이미지 진단 지원 기술」에서는 이번 범위 내에서는, 미생물을 단일·복수로 구별하지 않고 동일한 파라미터로 적용 가능하다는 것을 확인했다.

본 논문에서는 앞서 설명한 결과를 정리하고 앞으로의 노력을 다룬다.

[기술 논문] 위치 제어 시스템의 데이터 구동형 자동 조정



본 논문에서는 서보 모터의 위치 제어기 자동 조정 기술을 설명한다. 이 기술의 특징은 서보 모터가 내장 된 장치의 기계적 특성 (주파수 응답 데이터)을 기반으로 컨트롤러의 매개 변수 필터 수를 자동으로 조정하는 것입니다. 장치에 외란이 가해졌을 때에, 위치에의 영향이 최소가 된다(외란 억압 특성이 최적이 되도록) 제어기의 자동 조정을 실시해, 1축의 정밀 위치 결정 장치로 효과의 검증을 실시했다. 앞으로는 당사가 제창할 i3-Mechatronics를 축으로 한 공장의 자동화/최적화를 구현한 서보 모터의 자동 조정 기능으로서 연구 개발을 계속해 나간다.

또한 본 연구는 도쿄 대학 후지모토 연구실과의 산학 연계의 성과이다.

[기술 논문] 유연한 파지 조건의 커스터마이즈가 가능한 학습 기반의 장미 적재 피킹 시스템


실용적인 분산 피킹 시스템은 다양한 오브젝트에 대한 높은 파지 성공률과 파지의 품질 향상에 관한 다양한 제약 조건 및 그 변경에 대한 유연성이 요구된다. 당사는 이러한 문제를 해결하기 위해 시뮬레이터와 심층 학습을 이용한 새로운 장미 적재 피킹 시스템을 제안한다. 제안 된 방법은 실제 환경에서 고정밀 파지 동작을 생성하고 품질 개선을 시뮬레이터라는 디지털 환경에 데이터를 제공하는 방법을 변경하는 프로세스에 의해 실현된다. 제안 방법을 이용한 시스템은 다양한 오브젝트에 대한 고성능 파지 동작의 생성을 심층 학습에 의해 자동적으로 획득하고, 제약 조건에의 적응을 시뮬레이션 환경 내에서 생성되는 파지 자세의 교사 데이터의 세련과 재학습에 의해 실현한다.

본 논문에서는 선행 연구와의 비교 실험을 통해 다른 특성을 가진 물체의 파지 성공률과 제약에 대한 적응성에 대한 제안 기법의 우위성을 제시한다.

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