기술 문서 2023 No2
위치 제어 축과 마찰 운동 힘 간의 비간섭을 위해 등가 질량 매트릭스를 사용하여 센서리스 하이브리드 제어를 강제

　본 논문에서는 접촉과 관련된 작업을 개선하기 위해 등가 질량 매트릭스 전환 기능을 갖춘 힘 센서리스 위치 및 힘 하이브리드 제어 방법을 보고합니다 접촉이 수반되는 작업 중 러빙(rubbing)은 로봇의 엔드 이펙터가 물체에 접촉하면서 움직이는 동작으로, 힘 조절이 필수적이다 등가질량행렬은 다자유도 로봇의 직교좌표계의 질량에 해당하며, 하이브리드 제어에서 위치 제어축과 힘 제어축의 간섭을 나타낼 수 있다 설계값을 기반으로 한 등가질량행렬은 위치 제어만 있는 비접촉 작동에 적합하지만 러빙 작업 중에 힘 제어축에 의도하지 않은 진동이 발생할 수 있습니다 따라서 비접촉 작동과 접촉 작동의 차이를 힘 제어축의 속도 차이로 간주하고, 두 상황에서 등가질량행렬의 영향을 분석하고, 힘 제어축의 속도에 따라 적절한 공칭 등가질량행렬을 전환하는 힘 센서리스 하이브리드 제어 방법을 고안했습니다 실험을 통해 이 방법이 마찰 작업 중 의도하지 않은 진동을 줄이는 것으로 확인되었습니다
　이 글은 "Force Sensorless Hybrid Position/Force Control with Equivalent Mass Matrices Switching for Decoupled Rubbing Motion"(IEEJ Journal of Industry Application, Vol 12, No 2, pp 107-116 (2023))을 재구성한 것입니다