기술논문 2023 No.3
Σ-X: 디지털 솔루션을 구현하는 AC 서보 드라이브

기타요시 료헤이요시우라 야스시∗∗가래 야스히코∗∗

기술개발본부 츠쿠바연구소
∗∗로봇 사업부 엔지니어링부

2024년 1월 31일

근래, AC 서보 드라이브는 고속·고정밀한 위치결정 장치로서의 역할뿐만 아니라, 센서 네트워크를 통해 다양한 데이터를 취득하는 정보 기기로서의 역할도 요구되고 있다. 당사의 최신 주력 제품인 Σ-X 시리즈는 고객 장치의 성능을 최대한으로 끌어내 예방 보전이나 고장 예지 등의 디지털 솔루션을 실현하는 데이터 수집 기능을 제공하는 컴포넌트이다. 이 논문에서는 우리의 솔루션 개념 인 "i3-Mechatronics」를 설명함과 동시에 Σ-X의 라인업, 기본 성능, 최신 기능을 소개한다. 또한, 제어 기술의 개발 사례로서, 높은 제진 성능과 사용자에게 사용하기 쉬운 조정 지침을 양립한 모션 제어 기능에 대해 소개한다.
덧붙여 본고는 “Σ-X Series: AC Servo Drive for Achievement of Digital Solution”(IEEJ Journal of Industry Application, 2023, 12권 5호 p.859-867(2023))을 재편한 것이다.

 

목차

1.마가가키 P1
2.우리 솔루션 개념: i3-Mechatronics P2
2.1i3-Mechatronics
P2
2.2i3-Mechatronics에서 Σ-X의 위치 지정
P2
3.모터 라인업 P3
3.1회전형 서보 모터
P3
3.2다이렉트 드라이브 모터
P3
3.3리니어 서보 모터
P3
4.제어 기능 P3
4.1제어 성능
P3
4.2서보 조정
P3
4.3부하 변동 보상
P4
4.4속도 리플 보상/출력 토크 보상
P4
4.5진동 억제
P5
5.개발 사례: 등가 강체 관찰자를 이용한 진동 억제 기술 P5
5.1이관성 시스템과 등가 강체 모델
P5
5.2세미 클로즈드 제어의 제진 원리
P6
5.3풀 클로즈드 제어에서의 제진 원리
P6
5.4등가 강체 관찰자
P7
5.5진동 억제 제어의 실제 기계 검증
P8
5.5.1세미 폐쇄 제어의 실험 결과
P8
5.5.2전체 폐쇄 제어의 실험 결과
P8
6.무스비 P9

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