바카라 문서 2021 No2
비평면 환경에서 알 수 없는 물체를 파악하기 위한 실시간 파악 가능성 추정

우리는 비평면 환경에서 실시간으로 알려지지 않은 물체의 파악 가능성을 추정하는 방법을 제안합니다 로봇이 물건을 잡는 것은 농장과 같은 비구조화된 환경에서 어려운 작업입니다

기존 접근 방식에는 큰 계산 비용, 파악한 객체 모델 및 훈련 데이터의 필요성 등의 한계가 있습니다 기존 방법 중 하나인 FGE(Fast Graspability Evaluation)에는 이러한 제한이 없지만 시각 센서를 사용하여 평면을 수직으로 볼 때만 사용할 수 있다는 제한이 있습니다

제안하는 방법은 FGE를 확장하여 낮은 계산 비용으로 2차원 컨볼루션을 사용하면서 서로 다른 깊이를 효율적으로 선택하므로 비평면 환경에서도 적용 가능합니다 기울어진 평면에서 미지의 물체를 잡는 실제 기계 실험에서 파악 성공률 81%, 프레임당 계산 시간 27ms를 달성했습니다 우리는 또한 과일 수확을 가정할 때 비평면 환경에서의 파악이 가능하다는 것을 보여주었습니다

이 글은 참고문헌 12)를 재구성한 것이다

12) 키타카 타츠야, "이전에 보이지 않는 물체의 비평면 파악을 위한 실시간 파악 가능성 평가", 제27차 이미지 정보를 통한 감지 심포지엄 진행(SSII2021), IS3-27, 2021