기술논문 2021 No.2
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제안 방법은 FGE를 확장하고, 계산 비용이 작은 2차원 컨벌루션을 이용하면서 다른 깊이를 효율적으로 선택함으로써, 비평면 환경에서도 적용 가능하게 한다. 기울어진 평면상에서의 미지물체 파지의 실기 실험에서는 파지 성공률 81%, 프레임당 계산 시간 27ms를 달성했다. 또한 과일의 수확을 상정한 비평면 환경에서의 파지가 실행 가능하다는 것을 보여주었다.

또한, 본고는 참고문헌 12)를 재편한 것이다.

12) Tatsuya Kittaka, “Real-time Graspability Evaluation for Non-planar Grasps of Previously Unseen Objects”, Proceedings of 27th Symposium on Sensing via Image Information (SSII2021), IS3