1) 산업용 인터넷 바카라 사이트 구성
산업용 인터넷 바카라 사이트은 주로 다음 네 가지 구성 요소로 구성됩니다
- 작업용 팔에 해당하는 "조작기"
- 조작기를 제어하는 "인터넷 바카라 사이트 컨트롤러"
- 모니터링 작업을 위한 "프로그래밍 펜던트"
- 매니퓰레이터와 인터넷 바카라 사이트 컨트롤러를 연결하는 "전원 공급 케이블"
실제 작업을 수행할 때 매니퓰레이터에 부착되는 손, 용접 토치 등의 도구(엔드 이펙터), 공작물을 고정하는 지그, 공작물을 감지하는 센서도 결합됩니다
2-1) 조작자란 무엇입니까
조작기는 움직이는 팔과 동일하며 산업용 인터넷 바카라 사이트이라는 단어를 들으면 이것이 가장 먼저 떠오르는 것입니다 매니퓰레이터에는 일반적으로 4~7개의 회전 샤프트가 있으며, 각 샤프트는 서보 모터와 감속 기어에 연결됩니다 당사에서 가장 많이 생산하는 6개의 가동부(이것을 6자유도라고 함)를 갖는 매니퓰레이터의 경우, 3차원 공간에서 위치(x, y, z)와 자세(θx, θy, θz)의 이동이 가능합니다 6자유도가 필요하지 않은 4축 팔레타이징 인터넷 바카라 사이트과 그 이상의 자유도가 필요한 7축 인터넷 바카라 사이트이 있습니다
2-2) 조작자의 종류
2-2-1) 수직관절형
6축 수직 다관절 인터넷 바카라 사이트
현재 산업용 인터넷 바카라 사이트의 주류는 이 6축 수직 다관절형입니다 인터넷 바카라 사이트이라는 단어를 들으면 가장 먼저 떠오르는 것이 바로 이것이 아닐까 싶습니다 자동화를 고려할 때 다양한 목적으로 활용할 수 있는 활용도가 높은 인터넷 바카라 사이트입니다 동일한 6축 구조라도 물체를 들어올릴 수 있는 최대 무게(가반하중)가 500g부터 900kg까지 다양한 종류가 있다 탑재량 500그램의 모델은 본체 질량이 7킬로그램으로 한 손으로 들고 다닐 수 있을 정도로 크며, 여러 유닛이 결합되면 함께 작동해 세부적인 작업을 정밀하게 수행한다 산업용 인터넷 바카라 사이트은 손목에 부착된 도구를 이용해 다양한 작업을 수행할 수 있다
7축 수직 다관절 인터넷 바카라 사이트
7개의 축을 가진 장치는 사람의 팔에 가장 가깝게 움직일 수 있다고 합니다 6개의 축으로 매니퓰레이터가 도달할 수 없는 곳에 접근할 때도 암을 감싸 다른 축으로 접근할 수 있어 장비를 더 작고 촘촘하게 배치할 수 있어 공장 라인 레이아웃의 유연성이 높아진다 2008년에는 세계 최초로 7축 아크 용접 인터넷 바카라 사이트을 상용화했습니다
이중 무장 인터넷 바카라 사이트
양팔 인터넷 바카라 사이트의 형상은 사람의 상체와 유사하지만 실제 사람의 팔의 움직임과 유사한 양팔의 7축 움직임에 더해 엉덩이 움직임의 한 축의 축수가 15개로 거의 사람과 비슷하게 움직일 수 있습니다 즉, 산업용 인터넷 바카라 사이트은 이전에 공장에서 인간이 수행했던 작업을 수행하도록 훈련될 수 있습니다 골판지 상자에 포장할 때 한쪽 팔로 작업물을 잡고 다른 쪽 팔로 포장하는 등 인간과 유사한 동작이 가능합니다
2-2-2) 수평관절형(SCARA 인터넷 바카라 사이트)
SCARA는 선택적 준수 조립 인터넷 바카라 사이트 팔의 약어입니다 축수는 일반적으로 4개이며, 움직임은 수평으로 회전하는 암과 수직으로 상하로 움직이는 팁의 조합이다 구조가 간단하여 고속 동작이 가능하고, 팁이 상하로 움직이기 때문에 전자부품을 인쇄회로기판에 실장하는데 적합합니다
2-2-3) 병렬링크
본체에서 3개의 암이 뻗어나와 끝에 통합된 구조를 가지고 있습니다 도구는 해당 필수 부품에 부착됩니다 팔 자체를 극도로 경량화할 수 있기 때문에 고속으로 움직일 수 있다 가동 범위는 좁지만 각 모터가 팁을 동기하여 작동하므로 탑재량에 비해 매우 빠른 속도를 얻을 수 있습니다 식품공장이나 기성식품 공장에서 생산 라인에 흐르는 제품을 정렬, 충전, 조임, 포장, 박스 포장하는 데 자주 사용됩니다
2-3) 매니퓰레이터 구성요소
서보 모터
조작기는 인터넷 바카라 사이트 컨트롤러의 명령에 의해 작동됩니다 서보 모터에는 속도와 회전 위치를 감지하고 인터넷 바카라 사이트 컨트롤러에 피드백을 제공하는 엔코더가 장착되어 있어 매우 정확한 움직임을 구현합니다 매니퓰레이터의 축이 6개 또는 7개일 경우 그 수는 설치된 서보 모터 수와 동일합니다
감속기
서보 모터의 회전 속도를 감속하고 토크를 증가시켜 조작기로 전달됩니다 감속기를 통한 토크 출력은 감속비에 비례합니다 산업용 인터넷 바카라 사이트에 사용되는 감속기는 일반적으로 서보 모터의 입력축과 감속 후의 출력축이 동일한 직선상에 있는 구조를 가지고 있습니다 감속기의 정확도는 매니퓰레이터의 작동 정확도에도 영향을 미치는 중요한 구성 요소입니다
3) 인터넷 바카라 사이트 컨트롤러
산업용 인터넷 바카라 사이트을 동작시키고자 하는 프로그램을 기록하는 장치로, 특정 동작에 대한 명령값을 계산하는 CPU, 입출력 신호를 제어하는 I/O 보드, 매니퓰레이터를 동작시켜 전원을 공급하는 서보 드라이버 등이 내장된 장치를 인터넷 바카라 사이트 컨트롤러라 하며 '브레인'이라 부를 수 있습니다 최근에는 현장 설치 시 공간 절약을 위해 소형화 요구가 많아 세계 최소 클래스인 YRC 시리즈를 개발하게 되었습니다
4) 프로그래밍 펜던트
프로그래밍 펜던트는 조작자에게 작업 방법을 가르치고, 프로그램과 조건을 설정하고, 작동 상태를 확인하는 인간-기계 인터페이스입니다 프로그래밍 펜던트에는 데드맨 스위치(Dead Man's Switch)라는 장치가 장착되어 있어 작업자가 프로그래밍 펜던트를 올바르게 잡지 않으면 산업용 인터넷 바카라 사이트에 전원이 공급되지 않습니다
또한 산업용 인터넷 바카라 사이트은 안전을 염두에 두고 설계되었으므로 작업자가 위험한 상황에서 프로그래밍 펜던트를 너무 세게 잡더라도 산업용 인터넷 바카라 사이트의 전원이 차단됩니다
5) 도구(엔드 이펙터)
산업용 인터넷 바카라 사이트의 손목에 부착되는 손, 용접 토치, 스폿건 등을 총칭하여 도구(엔드 이펙터)라고 합니다 일부 도구(엔드 이펙터)는 주변 장비 제조업체에서 미리 준비하지만 다른 도구는 고객의 작업을 위해 특별히 설계 및 제조됩니다
6) 인터넷 바카라 사이트 관련 장비(센서 및 소프트웨어)
자동화를 위해 도입된 산업용 인터넷 바카라 사이트은 고정되고 간단한 작업을 반복적으로 수행하는 데 능숙합니다 그러나 작업의 자동화와 효율성을 더욱 향상시키기 위해서는 인터넷 바카라 사이트이 스스로 의사결정을 내릴 수 있도록 시각, 힘감각 등 인터넷 바카라 사이트의 자율성을 향상시키는 것이 필요하다 이러한 맥락에서 센서와 해당 소프트웨어의 역할이 더욱 중요해지고 있습니다
비전 센서
비전센서는 카메라(비전)를 이용하여 공작물의 위치를 감지하고 산업용 인터넷 바카라 사이트의 움직임을 보상하는 시스템입니다 당사 소프트웨어 "MotoSight-2D"는 동일한 높이의 평면에 정렬된 물체의 위치와 기울기를 감지하고 인터넷 바카라 사이트 동작을 수정합니다 사용 예로는 컨베이어에서 금속 공작물을 집고 감지하는 것이 있습니다
반면에 "MotoSight-3D"는 유통창고와 같이 높이가 다른 물체를 피킹할 때 사용됩니다 3D 비전 센서를 이용해 3차원 위치(길이, 너비, 높이, 기울기)를 측정해 대량 물건을 집는 등 무작위로 쌓인 작업물을 위에서부터 뽑아낼 수 있다 기존처럼 동작에 대한 스크립트(코드)를 작성하는 대신, 더미된 부품을 촬영하고 3D CAD와 매칭하여 동작을 자동으로 생성하므로 작업자의 준비가 매우 간단하고 빠릅니다
힘 센서
힘 센서는 일반적으로 손목과 지그 사이에 부착되며 힘이나 순간을 감지하는 센서입니다 힘 신호 피드백을 사용하여 조립 작업을 제어하는 데 널리 사용되며 정밀 부품의 정밀 피팅 및 연마, 주조물의 디버링 등 힘 조정이 필요한 작업을 높은 정밀도로 자동화합니다
힘 센서의 감지 원리는 "변형 감지"를 기반으로 합니다 손목의 긴장되기 쉬운 부분을 여러 개의 빔과 판스프링을 이용해 제작하고, 그 부분에 스트레인 게이지를 6~8세트 정도 부착한다 가해진 힘을 감지하고 인간 손의 미세한 힘 조정을 재현함으로써 인간만이 할 수 있었던 작업을 자동화하는 것이 가능합니다 당사 소프트웨어 "MotoFit"은 고유한 힘 제어 기능을 사용하여 업계에서 가장 빠른 속도인 5초 이내에 10μm의 간격으로 금속을 장착합니다
